scoop op• 데이터 종류: scalar × scalar × scalar × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.pour_scene_mjcf(L: 'float' = 0.06, B: 'float' = 0.04, h0: 'float' = 0.016, radius: 'float' = 0.002, *, wall: 'float' = 0.04, lip_height: 'float' = 0.15, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, floor_mu: 'float' = 1.0, wall_mu: 'float' = 0.3, timestep: 'float' = 0.0015, contact_tc: 'float' = 0.006, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, seed: 'int' = 0) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import scoop; scoop.pour_scene_mjcf(L: 'float' = 0.06, B: 'float' = 0.04, h0: 'float' = 0.016, radius: 'float' = 0.002, *, wall: 'float' = 0.04, lip_height: 'float' = 0.15, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, floor_mu: 'float' = 1.0, wall_mu: 'float' = 0.3, timestep: 'float' = 0.0015, contact_tc: 'float' = 0.006, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, seed: 'int' = 0) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("pour_scene_mjcf"))
입구가 열린 홈통(바닥 길이 L, 폭 B, 안쪽 벽과 옆벽의 높이 wall)에 깊이 h0까지 강체 구를 격자로 채운 장면의 MJCF(mujoco 불필요). 홈통은 mocap body(name="trough", 원점 = 입구 바닥의 가장자리, 높이 lip_height)이며, 입구를 내리는 방향(y축 둘레로 −θ)으로 돌리는 것은 scoop_mujoco_pour가 매 스텝 mocap_quat를 써서 수행합니다. 바닥은 거칠고(미끄럼 마찰 floor_mu, 바닥층이 바닥째 미끄러져 나가지 않음 —— granular의 거친 받침과 같은 역할), 옆벽은 wall_mu. 바닥의 입구 쪽(x < 0)이 열려 있어 쏟아진 구는 떨어져 지면(높이 0)에 닿습니다. 반환: xml, positions, info(L, B, h0, wall, radius, lip_height, mass_each, n, timestep, A_fill = L·h0). Raises ValueError: h0 ≥ wall / contact_tc < 2 timestep / 구가 1층도 들어가지 않음 / 철자 오류.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_powder_scoop_pour — py -3.11 examples/poc_powder_scoop_pour.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
scoop)spoon_bowl_volume · scoop_synth_side · revolution_volume_side · two_view_volume · scoop_volume_read · scoop_count · scoop_image_limit · tilt_wedge_retained
*Provenance: scoop.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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