puck_detect — DRIVE puck op

• データ種: image2d × table → any

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.puck_detect(frame, cam: 'dict', *, mode: 'str' = 'dark', thresh: 'float' = 0.85, radius_tol: 'float' = 0.5, color=None, color_tol: 'float' = 0.25) (実装を直接呼ぶなら import puck; puck.puck_detect(frame, cam: 'dict', *, mode: 'str' = 'dark', thresh: 'float' = 0.85, radius_tol: 'float' = 0.5, color=None, color_tol: 'float' = 0.25)、台帳から引くなら opsdrive.get("puck_detect"))

使い方

balltrack.ball_detect の facade: 真上のコマから円盤を 1 つ取り、ホモグラフィで台の平面 (x, y) [m] に写す。

mode = "dark"(白い台に暗いパック、合成)/ "color"・"chroma"(色で、MuJoCo の赤いパック)。thresh は台の値(0.92)の少し下に置く: ball_detect の重みは (thresh − 画素値) なので、しきい値が台に近いほど重み ∝ 被覆率で重心が面積重心に一致する。中間の 0.5 では縁の画素が切れて位相依存の偏りが出る(実測 2026-10-04、r = 6.3 px:

thresh 0.5 → 最大 0.08 px / 0.7 → 0.03 / 0.85 → 0.005、雑音 σ 0.01 でも 0.014)。半径が期待(puck_radius·px_per_m)の (1 ± radius_tol) 倍から外れる塊は捨てる。返り値 {"col","row","radius","fill","x","y"} か、見つからなければ None(fail-closed)。知らない mode は ValueError。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py

型が繋がる次の op(any を入力に取れる)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同カテゴリ(puck)

puck_table · puck_wall_bounce · puck_slide_predict · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera

*Provenance: puck.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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