puck_velocity_estimate — DRIVE puck op

• 数据种类:signal × matrix × table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.puck_velocity_estimate(t, xy, table: 'dict', *, model: 'str' = 'coulomb', t_ref=None, iters: 'int' = 3) -> 'dict'(要直接调用实现,import puck; puck.puck_velocity_estimate(t, xy, table: 'dict', *, model: 'str' = 'coulomb', t_ref=None, iters: 'int' = 3) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("puck_velocity_estimate"))

用法

由 N 个点的位置以最小二乘求速度：固定方向 û 的匀减速模型 p(τ) = p_ref + v_ref τ − ½ μg τ² û(τ = t − t_ref)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

û は v_ref から取るので 3 回反復(初期値 = 端点の差)。"viscous" は基底 (1 − e^{−kτ})/k で線形、"none" は直線。

雑音の見積り: 残差から σ_pos、(AᵀA)⁻¹ から v_ref の分散(sigma_v、等方)。返り値 {"p_ref","v_ref","speed","u","t_ref","sigma_pos","sigma_v","sigma_p","resid_rms","n","model"}。N < 3 は ValueError。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(puck)

puck_table · puck_wall_bounce · puck_slide_predict · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera

*Provenance: puck.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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