punch_pressure — DRIVE `tactorque` op

• Data kinds: matrix × matrix × scalar × scalar → matrix

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.punch_pressure(X, Y, a: 'float', P: 'float' = 0.0, M1=(0.0, 0.0), pitch: 'float | None' = None, sub: 'int' = 4) -> 'np.ndarray' (implementation को सीधे call करना हो तो import tactorque; tactorque.punch_pressure(X, Y, a: 'float', P: 'float' = 0.0, M1=(0.0, 0.0), pitch: 'float | None' = None, sub: 'int' = 4) -> 'np.ndarray', registry से लेना हो तो opsdrive.get("punch_pressure"))

उपयोग

flat circular punch (त्रिज्या a [m]) का pressure [Pa]: p = P/(2πa√(a²−r²)) + 3(M1_x x + M1_y y)/(2πa³√(a²−r²)) (r < a, बाहर 0)। पद 1 = Johnson 1985 समीकरण 3.34, पद 2 = ∫ (x, y) p dA = M1 को संतुष्ट करने वाला antisymmetric पद (व्युत्पत्ति module docstring में, gate से संख्यात्मक पुष्टि)। pitch देने पर हर pixel को sub×sub subsamples पर औसत करता है (किनारे की 1/√ singularity की grid त्रुटि घटाने के लिए; 4×4 पर Σ p h² P से 0.6 % के भीतर, मापा गया)। Raises ValueError: a ≤ 0, P < 0, X और Y के shape अलग, |M1| > Pa/3 (contact अलग हो जाता है: linear सूत्र लागू नहीं, fail-closed)।

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`matrix` को input के रूप में लेते हैं)

world_camera · lidar_scan · relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · world_materials · mesh_signed_volume

इसी category के (`tactorque`)

punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form · tilt_shear_field

*Provenance: tactorque.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

punch_pressure — DRIVE tactorque op