lateral op• 資料種類:any → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.pure_pursuit_curvature(pose, path, lookahead, *, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(要直接呼叫實作,import drivelateral; drivelateral.pure_pursuit_curvature(pose, path, lookahead, *, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]';從台帳取用則 opsdrive.get("pure_pursuit_curvature"))
pure pursuit：從後軸中心(pose = (x, y, ψ)，可為 (N, 3))瞄準路徑上前方距離 L_d 處之點的曲率 κ = 2 sin α / L_d。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
経路は折線(M, 2)。最も近い点を探し、そこから先で初めて距離が L_d になる点を区間の上で 2 次方程式で求める(経路の終わりまで届かなければ終点を狙い、L_d をその距離にする)。start_index と window で最も近い点を探す範囲を絞る(長い経路の繰り返しを速くする。None なら全体)。
返り値: kappa, alpha, goal (N, 2), index(最も近い区間), lateral(経路からの横ずれ、左が正), lookahead(実際の距離)。1 つの pose なら先頭の次元を落とす。
Raises ValueError: 形の誤り、L_d ≤ 0、start_index が範囲外。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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