rear_axle_path — DRIVE `lateral` op

• Data kinds: any → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.rear_axle_path(front_path, wheelbase: 'float', *, rear0=None) -> 'Dict[str, np.ndarray]' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivelateral; drivelateral.rear_axle_path(front_path, wheelbase: 'float', *, rear0=None) -> 'Dict[str, np.ndarray]', registry से लेना हो तो opsdrive.get("rear_axle_path"))

उपयोग

अगले axle के केंद्र की polyline trajectory से बिना slip के खींचे गए पिछले axle के केंद्र की trajectory (हर खंड पर सटीक pursuit curve)।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

前が直線を Δ 進む間、棒(後 → 前)と直線のなす角 θ は tan(θ/2) = tan(θ₀/2) e^{−Δ/L}(厳密)。折線の頂点ごとにこれを繋ぐ。rear0: 後車軸の初めの位置(None なら最初の区間の向きに L だけ後ろ = 真っすぐ)。|前 − 後| = L を要求。

返り値: rear (N, 2)、heading (N,)(車体の向き = 棒の向き)、gamma (N,)(棒と前の進む向きのなす角、左旋回で正)。

Raises ValueError: 形の誤り、重複点、L ≤ 0、|前 − 後| ≠ L、θ₀ = π(後ろ向きに押す)。

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`table` को input के रूप में लेते हैं)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

इसी category के (`lateral`)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

rear_axle_path — DRIVE lateral op