rear_axle_path — DRIVE lateral op

• データ種: any → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.rear_axle_path(front_path, wheelbase: 'float', *, rear0=None) -> 'Dict[str, np.ndarray]' (実装を直接呼ぶなら import drivelateral; drivelateral.rear_axle_path(front_path, wheelbase: 'float', *, rear0=None) -> 'Dict[str, np.ndarray]'、台帳から引くなら opsdrive.get("rear_axle_path"))

使い方

前車軸の中心の折線の軌跡から、すべりなしで引かれる後車軸の中心の軌跡(区間ごとに厳密な追跡曲線)。

前が直線を Δ 進む間、棒(後 → 前)と直線のなす角 θ は tan(θ/2) = tan(θ₀/2) e^{−Δ/L}(厳密)。折線の頂点ごとにこれを繋ぐ。rear0: 後車軸の初めの位置(None なら最初の区間の向きに L だけ後ろ = 真っすぐ)。|前 − 後| = L を要求。

返り値: rear (N, 2)、heading (N,)(車体の向き = 棒の向き)、gamma (N,)(棒と前の進む向きのなす角、左旋回で正)。

Raises ValueError: 形の誤り、重複点、L ≤ 0、|前 − 後| ≠ L、θ₀ = π(後ろ向きに押す)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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