relative_motion — DRIVE ttc op

• 資料種類:matrix × matrix → matrix

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.relative_motion(pose0, pose1, motion=None) -> 'np.ndarray'(要直接呼叫實作,import drivettc; drivettc.relative_motion(pose0, pose1, motion=None) -> 'np.ndarray';從台帳取用則 opsdrive.get("relative_motion"))

用法

2 影格之間、在相機座標中看到的點的剛體運動 T_rel(P_c1 = T_rel · P_c0)。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

pose0 / pose1 は各コマの world → camera(driveworld.camera_pose)。motion は対象が世界で動いた 4×4(world → world、静止した世界なら None = 単位)。T_rel = pose1 · motion · pose0⁻¹。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 matrix 作為輸入)

world_camera · lidar_scan · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · world_materials · mesh_signed_volume · triangulate_dlt

同類別(ttc)

foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · ttc_from_scale · ttc_from_range · label_extent · foe_from_flow

*Provenance: drivettc.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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