relative_yaw_from_images — DRIVE `pegsym` op

• Datenarten: image2d × image2d × scalar → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.relative_yaw_from_images(peg_view, hole_view, n: 'int', peg_polarity: 'str' = 'bright', hole_polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegsym; pegsym.relative_yaw_from_images(peg_view, hole_view, n: 'int', peg_polarity: 'str' = 'bright', hole_polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("relative_yaw_from_images"))

Verwendung

Orientierungsdifferenz zwischen Stift (nach oben gerichtete Kamera → auf die Ebene der Spitzenfläche umgetastete Ansicht) und Bohrung (Handgelenkkamera → Ansicht der Mündungsebene) auf dem Quotienten der n-zähligen Symmetrie: Δ = symmetry_fold(yaw_peg − yaw_hole, n). Beide werden mit polygon_yaw_read gelesen; die formabhängige Phasenkonstante (Differenz zwischen Vertex- und Flächenrichtung) hebt sich in der Differenz gleicher Formen auf (da die Bohrung eine ähnliche Form ist, die durch Verschieben des Stifts nach außen entsteht). Formen mit Passfeder (n = 1) sind nicht ähnlich, daher bleibt ein kleiner Versatz (per Gate gemessen). Gibt delta (Drehen des Stifts um −delta richtet ihn aus), peg und hole (Messwerte) und n zurück. Raises ValueError: n < 1, Lesen fehlgeschlagen (Ausnahme von polygon_yaw_read).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegsym`)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read

*Provenance: pegsym.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

relative_yaw_from_images — DRIVE pegsym op