pegsym op• 데이터 종류: image2d × image2d × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.relative_yaw_from_images(peg_view, hole_view, n: 'int', peg_polarity: 'str' = 'bright', hole_polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegsym; pegsym.relative_yaw_from_images(peg_view, hole_view, n: 'int', peg_polarity: 'str' = 'bright', hole_polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("relative_yaw_from_images"))
페그(위쪽을 향한 카메라 → 선단면의 평면으로 재샘플링한 그림)와 구멍(손목 카메라 → 입구 평면의 그림)의 방향 차를 n회 대칭의 몫으로: Δ = symmetry_fold(yaw_peg − yaw_hole, n). 둘 다 polygon_yaw_read로 읽으며, 형상별 위상 상수(정점 방향과 면 방향의 차)는 같은 형상끼리의 차에서 상쇄됩니다(구멍은 페그를 바깥으로 옮긴 닮은꼴이므로). 키 달림(n = 1)은 닮은꼴이 아니므로 작은 어긋남이 남음(게이트로 측정). 반환 delta(페그를 −delta 회전하면 맞음), peg, hole(판독값), n. Raises ValueError: n < 1, 판독 실패(polygon_yaw_read의 예외).
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read
*Provenance: pegsym.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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