rotation_search_plan — DRIVE pegsym op

• 데이터 종류: scalar × scalar → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.rotation_search_plan(n_sym: 'int', phi_cap: 'float', estimate: 'float' = 0.0, order: 'str' = 'alternate') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegsym; pegsym.rotation_search_plan(n_sym: 'int', phi_cap: 'float', estimate: 'float' = 0.0, order: 'str' = 'alternate') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("rotation_search_plan"))

사용법

회전 탐색의 후보(페그에 가하는 yaw 보정): 1주기 P = 2π/n_sym을 M = ⌈P/(2 phi_cap)⌉ 등분한 스텝 s = P/M(≤ 2 phi_cap이므로 포착 창이 빈틈없이 덮음). order = "alternate"(추정값에서 0, +s, −s, +2s, …) 또는 "sweep"(0, s, 2s, …). n_sym = 0(원)은 1후보. 반환 angles(M,), step, period, M. Raises ValueError: n_sym < 0, phi_cap ≤ 0, order를 알 수 없음.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(pegsym)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read

*Provenance: pegsym.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.