rss_params — DRIVE `rss` op

• 数据种类:无 → table(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_params(rho: 'float' = 1.0, accel_max: 'float' = 3.5, brake_min: 'float' = 4.0, brake_max: 'float' = 8.0, brake_min_correct: 'float' = 3.0, lat_accel_max: 'float' = 0.2, lat_brake_min: 'float' = 0.8, lat_margin: 'float' = 0.1, min_distance: 'float' = 0.0, v_max_accel: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, Optional[float]]'(要直接调用实现,import rsssafety; rsssafety.rss_params(rho: 'float' = 1.0, accel_max: 'float' = 3.5, brake_min: 'float' = 4.0, brake_max: 'float' = 8.0, brake_min_correct: 'float' = 3.0, lat_accel_max: 'float' = 0.2, lat_brake_min: 'float' = 0.8, lat_margin: 'float' = 0.1, min_distance: 'float' = 0.0, v_max_accel: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, Optional[float]]';从台账取用则 opsdrive.get("rss_params"))

用法

生成 RSS 参数 dict(默认 = ad-rss-lib 的公开表，ρ 为 ego 的 1 s)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

ad-rss-lib doc/ad_rss/Appendix-ParameterDiscussion.md の "conservative starting point":

ρ_ego = 1 s(他車は rss_params(rho=2.0))、a_accel_max = 3.5、a_brake_min = 4、a_brake_max = 8、a_brake_min_correct = 3、a^lat_brake_min = 0.8、a^lat_accel_max = 0.2、δ^lat_min(μ)= 0.1 m。

Parameters

rho : 応答時間 [s] (≥ 0)

accel_max : 応答時間中の最大加速度 [m/s²] (≥ 0)

brake_min : 応答後に最低限かける減速度の大きさ [m/s²] (> 0)

brake_max : 先行車が急ブレーキでかけうる最大減速度の大きさ [m/s²] (> 0、brake_min ≤ brake_max)

brake_min_correct : 正しい車線を走る車が対向に対してかける最低減速度の大きさ(> 0、≤ brake_min)

lat_accel_max : 横方向の最大加速度 [m/s²] (≥ 0)

lat_brake_min : 横方向の最低減速度の大きさ [m/s²] (> 0)

lat_margin : 横方向の揺らぎ余裕 μ [m] (≥ 0)

min_distance : 縦方向に停止後も残す最小間隔 [m] (≥ 0。lib の min_longitudinal_safety_distance)

v_max_accel : 応答時間中の加速で到達しうる最大速度 [m/s] (None = 制限なし。lib の max_speed_on_acceleration)

Returns

dict : キー名は引数名と同じ。値は float(v_max_accel だけ None を許す)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `table` 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(`rss`)

rss_stopping_distance · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap · rss_worst_case_gap_opposite

*Provenance: rsssafety.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

rss_params — DRIVE rss op

用法