rss_stopping_distance — DRIVE `rss` op

• 데이터 종류: 없음 → scalar(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_stopping_distance(v: 'float', rho: 'float', accel: 'float', brake: 'float', v_max: 'Optional[float]' = None, direction: 'float' = 1.0) -> 'float'(구현을 직접 호출하려면 import rsssafety; rsssafety.rss_stopping_distance(v: 'float', rho: 'float', accel: 'float', brake: 'float', v_max: 'Optional[float]' = None, direction: 'float' = 1.0) -> 'float', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("rss_stopping_distance"))

사용법

ad-rss-lib의 stated braking pattern에 따른 부호 있는 위치 오프셋(종방향·횡방향 공통의 1개 식).

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

ρ の間 accel で加速(v_max で頭打ち)し、ρ 後の速度 v_ρ が 相手へ向いている (direction · v_ρ > 0)ときだけ停止距離 direction · v_ρ² / (2 brake) を足す。離れる向きなら足さない(lib calculateLongitudinalDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern / calculateLateralDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern の signbit 判定)。

符号規約

• direction = 相手へ向かう向き(+1 か −1)。縦方向は +1(進行方向 = +x)。横方向は左の車が +1、右の車が −1。

• v は符号つき速度(direction 側が正なら相手へ向かっている)。縦方向は v ≥ 0 で呼ぶ。

• accel は符号つきで direction 側に向ける(direction · accel ≥ 0 でないと ValueError)。縦方向は +a_accel_max、横方向は左 +a_lat、右 −a_lat。

• brake は正の大きさ。常に「相手へ向かう速度を 0 にする向き」(= −direction 側)にかかる。

• v_max は direction 側の到達速度の上限(None = 制限なし)。既に |v| がそれ以上なら加速しない。

縦方向(v ≥ 0, accel ≥ 0)では v ρ + ½ a ρ² + (v + a ρ)²/(2 b) になり論文 Lemma 2 の後続車の走行距離と一致する。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

타입이 이어지는 다음 연산자(`scalar` 를 입력으로 받는 것)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

같은 카테고리(`rss`)

rss_params · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap · rss_worst_case_gap_opposite

*Provenance: rsssafety.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

rss_stopping_distance — DRIVE rss op

사용법