rss op• 数据种类:无 → scalar(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_stopping_distance(v: 'float', rho: 'float', accel: 'float', brake: 'float', v_max: 'Optional[float]' = None, direction: 'float' = 1.0) -> 'float'(要直接调用实现,import rsssafety; rsssafety.rss_stopping_distance(v: 'float', rho: 'float', accel: 'float', brake: 'float', v_max: 'Optional[float]' = None, direction: 'float' = 1.0) -> 'float';从台账取用则 opsdrive.get("rss_stopping_distance"))
按 ad-rss-lib 的 stated braking pattern 得到的带符号位置偏移(纵向、横向共用的 1 个公式)。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
ρ の間 accel で加速(v_max で頭打ち)し、ρ 後の速度 v_ρ が 相手へ向いている (direction · v_ρ > 0)ときだけ停止距離 direction · v_ρ² / (2 brake) を足す。離れる向きなら足さない(lib calculateLongitudinalDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern / calculateLateralDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern の signbit 判定)。
• direction = 相手へ向かう向き(+1 か −1)。縦方向は +1(進行方向 = +x)。横方向は左の車が +1、右の車が −1。
• v は符号つき速度(direction 側が正なら相手へ向かっている)。縦方向は v ≥ 0 で呼ぶ。
• accel は符号つきで direction 側に向ける(direction · accel ≥ 0 でないと ValueError)。縦方向は +a_accel_max、横方向は左 +a_lat、右 −a_lat。
• brake は正の大きさ。常に「相手へ向かう速度を 0 にする向き」(= −direction 側)にかかる。
• v_max は direction 側の到達速度の上限(None = 制限なし)。既に |v| がそれ以上なら加速しない。
縦方向(v ≥ 0, accel ≥ 0)では v ρ + ½ a ρ² + (v + a ρ)²/(2 b) になり論文 Lemma 2 の後続車の走行距離と一致する。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py
scalar 作为输入)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
rss)rss_params · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap · rss_worst_case_gap_opposite
*Provenance: rsssafety.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.