rss op• 数据种类:table → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_worst_case_gap_lateral(d0: 'float', v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None, dt: 'float' = 0.001, t_max: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]'(要直接调用实现,import rsssafety; rsssafety.rss_worst_case_gap_lateral(d0: 'float', v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None, dt: 'float' = 0.001, t_max: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]';从台账取用则 opsdrive.get("rss_worst_case_gap_lateral"))
横向的最坏情况：ρ 期间以 lat_accel_max 相互靠近加速 → 以 lat_brake_min 减速至横向速度为 0。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
c_1(左)は y = 0、c_2(右)は y = d0 から。+ が右向き。ρ 後の横速度が相手から離れる向きの車はその時点で止まったと見なす(lib の stated pattern と同じ。離れる運動は間隔を狭めない)。gap = y_2 − y_1。μ は 最終間隔 の下限(論文 Definition lateral_safe_distance)なので比較は μ を除く:
論文の前提(v_{1,ρ} ≥ 0, v_{2,ρ} ≤ 0)の下で min_gap = d0 − max(d_min − μ, 0) (μ = ½(μ_1 + μ_2)、d_min = rss_lateral)。前提の外では min_gap はこの値以下になりうる(モジュール docstring「最悪ケースの時間積分」)。Returns t, y1, y2, v1, v2, gap, min_gap, t_min, collided (min_gap < 0), margin (μ), final_gap (両車停止後の間隔 = gap[-1]、t_max で打ち切ればその時刻の間隔), margin_violated (final_gap < μ), min_gap_closed_form (= d0 − max(d_min − μ, 0)), shortfall (= min_gap_closed_form − min_gap ≥ 0、閉形式が安全側でない分), paper_assumption (両車の ρ 後の横速度が互いに向いているか), t_stop_1, t_stop_2。d0 > d_min ⇔ final_gap > μ(lib の "safe" と同値)。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• (暂无)
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
rss)rss_params · rss_stopping_distance · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap
*Provenance: rsssafety.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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