scoop op• 資料種類:scalar × scalar → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.scoop_scene_mjcf(n_spheres: 'int' = 500, radius: 'float' = 0.002, *, a: 'float' = 0.03, h: 'float' = 0.012, rim_height: 'float' = 0.1, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, bowl_mu: 'float' = 0.5, tile: 'float' = 0.006, drop_gap: 'float' = 0.0003, timestep: 'float' = 0.0015, contact_tc: 'float' = 0.006, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, seed: 'int' = 0) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import scoop; scoop.scoop_scene_mjcf(n_spheres: 'int' = 500, radius: 'float' = 0.002, *, a: 'float' = 0.03, h: 'float' = 0.012, rim_height: 'float' = 0.1, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, bowl_mu: 'float' = 0.5, tile: 'float' = 0.006, drop_gap: 'float' = 0.0003, timestep: 'float' = 0.0015, contact_tc: 'float' = 0.006, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, seed: 'int' = 0) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("scoop_scene_mjcf"))
以薄板瓦片鋪成球冠碗(緣半徑 a、深度 h、緣高 rim_height)，並在碗內依網格堆放 n_spheres 個剛體球、從正上方釋放的場景 MJCF 字串(不需 mujoco，登記於台帳)。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
椀は内面が球(半径 R = (a² + h²) / 2h)に接する厚さ 2 mm の板を、緯度の輪ごとに方位で並べる(tile = 板の目安の辺、隙間ができないよう 1.35 倍に重ねる)。球は底から千鳥の格子で層に積み(椀の内面から r + drop_gap 離す)、縁より上は縁の円柱の中に積む —— 放すと縁より上の柱が崩れて山になり、あふれた球は縁から転がり落ちて床(高さ 0)に散る。上から落とすと跳ねて椀の中身まで飛び出した(500 個中 172 個しか残らず山ができない、実測)ので、すくい上げた直後の静かな状態を模す。摩擦の作法は granular の heap_scene_mjcf と同じ(転がり摩擦は無次元 μ_r × 半径)。
返り: xml, positions(初期中心)、info(n, radius, a, h, R, rim_height, bottom_height, mass_each, timestep, n_tiles, V_struck)。Raises ValueError: contact_tc < 2 timestep / h > a / 綴り違い / 球が入らない。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_powder_scoop_pour — py -3.11 examples/poc_powder_scoop_pour.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
scoop)spoon_bowl_volume · scoop_synth_side · revolution_volume_side · two_view_volume · scoop_volume_read · scoop_count · scoop_image_limit · tilt_wedge_retained
*Provenance: scoop.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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