decide op• 数据种类:无 → table(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.siren_signal(duration: 'float', fs: 'float', *, f_high: 'float' = 960.0, f_low: 'float' = 770.0, period: 'float' = 1.3, source_start=(-60.0, 10.0), source_velocity=(15.0, 0.0), mics=((0.0, 0.0),), c: 'float' = 343.0, spreading: 'bool' = True, mic_velocity=(0.0, 0.0), mic_track=None) -> 'Dict[str, object]'(要直接调用实现,import drivedecide; drivedecide.siren_signal(duration: 'float', fs: 'float', *, f_high: 'float' = 960.0, f_low: 'float' = 770.0, period: 'float' = 1.3, source_start=(-60.0, 10.0), source_velocity=(15.0, 0.0), mics=((0.0, 0.0),), c: 'float' = 343.0, spreading: 'bool' = True, mic_velocity=(0.0, 0.0), mic_track=None) -> 'Dict[str, object]';从台账取用则 opsdrive.get("siren_signal"))
合成静止麦克风听到的移动救护车警笛(双音交替)的声音。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
音源 p(τ) = source_start + source_velocity·τ(2D、等速直線)、発する音は sin φ(τ)、φ は高い音 f_high と低い音 f_low を period/2 ずつ交互に鳴らす連続位相。マイク m が時刻 t に聞く音は、発音時刻 τ が
c (t − τ) = |p(τ) − m| ⇔ (c² − |u|²) s² + 2 (q·u) s − |q|² = 0, s = t − τ ≥ 0, q = p(t) − m
を満たすときの sin φ(τ)(振幅は spreading なら r_ref / r、r_ref = 最初の距離)。ドップラーの式は使っていない (到着時刻の幾何だけ)ので、doppler_track の門の独立な経路になる。
mic_velocity = マイク(を載せた自車)の等速度(空気 = 地面に対して。風なし)。マイクは m(t) = m₀ + u_L t と動く。上の式は q = p(t) − m(t) と置けば同じ形のまま成り立つ(c(t − τ) = |p(τ) − m(t)|、p(τ) = p(t) − u s)。2 次方程式に入るのは 受信時のマイクの位置だけ(音源は等速)なので、マイクは任意の道を動いてよい:
mic_track = (位置 (k, n, 2), 速度 (k, n, 2))を標本ごとに与えると mics / mic_velocity の代わりに使う(減速して左に寄る自車に載せたマイク。速度は dτ/dt の閉形式にだけ使う)。
返り値: t(n,)、signals(マイク数, n)、tau(同)、f_emit(同、発した周波数)、v_radial(同、近づく向きの距離の変化率 −d|p(τ) − m(t)|/dt を「音源の視線速度に換算した値」c(1 − 1/D)、D = dτ/dt。マイクが止まっていれば発音時の −ṙ と同じ)、range_rate(同、受信時の幾何の距離 |p(τ) − m(t)| の時間微分。負 = 近づく)、f_true(同、= f_emit · dτ/dt。閉形式 dτ/dt = (c + r̂·u_L)/(c + r̂·u_S)、r̂ = (p(τ) − m(t))/r の単位ベクトル)。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
decide)mirror_reflection_matrix · mirror_virtual_camera · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state
*Provenance: drivedecide.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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