roverslip op• 資料種類:signal × table × any × scalar → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.slope_slip_curve(slopes_deg, wheel, soil, mass: 'float', n_wheels: 'int' = 6, gravity: 'float' = 3.72, s_min: 'float' = -0.9, s_max: 'float' = 0.99) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import roverslip; roverslip.slope_slip_curve(slopes_deg, wheel, soil, mass: 'float', n_wheels: 'int' = 6, gravity: 'float' = 3.72, s_min: 'float' = -0.9, s_max: 'float' = 0.99) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("slope_slip_curve"))
對每個坡角(度，上坡為正)，在支撐車體重量的同時以牽引力平衡沿坡方向重力分量的穩態滑移率。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
1 輪あたり F_z = m g cos β / N、必要な牽引力 m g sin β / N。滑り率を [s_min, s_max] で二分法(内側で沈下も二分法)。s_max でも牽引力が足りない角は feasible = False・slip = nan(立ち往生)、下りで s_min でも止まれない角も同じ。既定の重力は火星 3.72 m/s²。返り値 {"slope", "slip", "sinkage", "feasible", "max_slope"}(max_slope は登れる最大の角の内挿 [deg]、範囲内に限界が無ければ nan)。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
roverslip)bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit
*Provenance: roverslip.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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