sphere_normals_known — DRIVE tacscalib op

• データ種: any × any × scalar × scalar → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.sphere_normals_known(shape, centre, a_px: 'float', R_px: 'float', inner: 'float' = 1.0) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import tacscalib; tacscalib.sphere_normals_known(shape, centre, a_px: 'float', R_px: 'float', inner: 'float' = 1.0) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("sphere_normals_known"))

使い方

既知球の押し込み: 接触円(中心 centre = (行, 列)、半径 a_px)の内側で法線を閉形式で返す。

n = (−dx, −dy, √(R² − r²))/R(dx = 列 − 中心の列、dy = 行 − 中心の行)。マスクは r < inner · min(a, R)(較正手順と同じく a と R の小さい方まで)。外側は (0, 0, 1)。返り: normals (H, W, 3)、mask (H, W) bool、r (H, W) [px]、theta(傾き角 = atan2(r, √(R² − r²))、マスク外 0)。Raises ValueError: shape・centre の形、a・R ≤ 0、inner が 0 < inner ≤ 1 の外。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_tacscalib_sphere_lut — py -3.11 examples/poc_tacscalib_sphere_lut.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(tacscalib)

calib_pack_load · lights_fit_from_sphere · membrane_predict_rgb · gradient_lut_build · gradient_lut_invert · normal_error_map · sphere_cap_height · field_position_sweep

*Provenance: tacscalib.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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