spiral_search_points — DRIVE pegsym op

• 資料種類:scalar × scalar × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.spiral_search_points(pitch: 'float', step: 'float', r_max: 'float', centre=(0.0, 0.0)) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegsym; pegsym.spiral_search_points(pitch: 'float', step: 'float', r_max: 'float', centre=(0.0, 0.0)) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("spiral_search_points"))

用法

橫向偏差的搜尋點：阿基米德螺線 r = p φ/(2π)，按弧長 step [m] (從中心起)取點，直到半徑 r_max。與相鄰圈的間距 = pitch。設倒角能捕獲的半徑為 c，則 p ≤ 2c 且 step ≤ 2c 時無遺漏地覆蓋(相鄰圈之間的點的最壞距離 √((p/2)² + (s/2)²) ≤ c 為充分條件，以 worst_gap 回傳)。回傳 points(N, 2)、worst_gap、n。Raises ValueError：pitch、step、r_max ≤ 0，點數超過 200,000。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegsym)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read

*Provenance: pegsym.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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