pegtactile op• Data kinds: table × scalar × any → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.stall_verdict(kp, theta: 'float', mu_hat) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegtactile; pegtactile.stall_verdict(kp, theta: 'float', mu_hat) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("stall_verdict"))
two-point contact में रुकने पर Whitney का निर्णय (OCW p.28): θ > c/μ̂ हो तो wedging (बल हटाने पर भी न निकलने वाली स्थिति), अन्यथा jamming (बल की दिशा से हल हो सकती है)। c = (R − r)/R। μ̂ उसी insertion के फिसलने वाले भाग में touch से पढ़ा गया मान है (friction_from_single_contact); None या ≤ 0 हो तो अनुमान न लगाकर "unknown"। return verdict ("wedging" / "jamming" / "unknown"), theta_limit। Raises ValueError: θ finite नहीं या ऋणात्मक।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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