stall_verdict — DRIVE pegtactile op

• 데이터 종류: table × scalar × any → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.stall_verdict(kp, theta: 'float', mu_hat) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegtactile; pegtactile.stall_verdict(kp, theta: 'float', mu_hat) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("stall_verdict"))

사용법

2점 접촉으로 멈췄을 때의 Whitney 판정(OCW p.28): θ > c/μ̂이면 쐐기(wedging, 힘을 빼도 빠지지 않는 쪽), 그 이하이면 재밍(jamming, 힘의 방향으로 풀림). c = (R − r)/R. μ̂는 같은 삽입의 미끄럼 구간에서 촉각으로 읽은 값(friction_from_single_contact)이며, None이거나 ≤ 0이면 추측하지 않고 "unknown"을 반환합니다. 반환 verdict("wedging" / "jamming" / "unknown")·theta_limit. Raises ValueError: θ가 유한하지 않거나 음수.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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