stall_verdict — DRIVE pegtactile op

• 数据种类:table × scalar × any → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.stall_verdict(kp, theta: 'float', mu_hat) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegtactile; pegtactile.stall_verdict(kp, theta: 'float', mu_hat) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("stall_verdict"))

用法

两点接触停住时的 Whitney 判定(OCW p.28)：θ > c/μ̂ 为楔住(即使撤去力也拔不出的一侧)，否则为卡死(可通过力的方向解开)。c = (R − r)/R。μ̂ 是在同一次插入的滑动区间由触觉读出的值(friction_from_single_contact)，若为 None 或 ≤ 0 则不作推测，返回 "unknown"。返回 verdict("wedging" / "jamming" / "unknown")、theta_limit。Raises ValueError：θ 非有限或为负。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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