stanley_steer — DRIVE `lateral` op

• Data kinds: any → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.stanley_steer(front_pose, path, *, gain: 'float', speed, softening: 'float' = 0.0, max_steer: 'float' = inf, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivelateral; drivelateral.stanley_steer(front_pose, path, *, gain: 'float', speed, softening: 'float' = 0.0, max_steer: 'float' = inf, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]', registry से लेना हो तो opsdrive.get("stanley_steer"))

उपयोग

Stanley का steering कोण δ = ψ_e + atan2(−k e, k_s + v) (अगले axle के केंद्र का lateral offset e path के बाईं ओर धनात्मक, ψ_e = path की दिशा − ψ)।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

front_pose: (3,) または (N, 3)。max_steer で切る(切ると stanley_straight_decay の閉形式から外れる)。

返り値: steer, lateral, heading_error, index。

Raises ValueError: 形の誤り、k ≤ 0、v < 0、k_s < 0、max_steer ≤ 0。

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• (अभी कुछ नहीं)

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`table` को input के रूप में लेते हैं)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

इसी category के (`lateral`)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

stanley_steer — DRIVE lateral op