lateral op• 데이터 종류: 없음 → signal(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.stanley_straight_decay(e0: 'float', t, *, gain: 'float', speed: 'float', softening: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray'(구현을 직접 호출하려면 import drivelateral; drivelateral.stanley_straight_decay(e0: 'float', t, *, gain: 'float', speed: 'float', softening: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("stanley_straight_decay"))
직선 경로에서 Stanley(클리핑 없음)의 앞차축 횡방향 편차 e(t)의 닫힌 식.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
ė = −v k e / √(a² + k² e²)、a = k_s + v。F(e) = √(a² + k²e²) − a ln((a + √(a² + k²e²))/(k|e|)) は dF/dt = −v k(一定)。F(e(t)) = F(e₀) − v k t を |e| ∈ (0, |e₀|] の二分法(F は |e| に単調増加)で解く。小さい e では e ≈ e₀' e^{−k t v/a}(指数)、大きい e では |e| がほぼ v t で減る(直線)。
Raises ValueError: k ≤ 0、v ≤ 0、k_s < 0、t < 0。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• (아직 없음)
signal 를 입력으로 받는 것)flight_vacuum · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere · restitution_from_apexes · restitution_from_intervals · fit_parabola · flight_fit · fit_aero
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.