stanley_straight_decay — DRIVE lateral op

• 数据种类:无 → signal(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.stanley_straight_decay(e0: 'float', t, *, gain: 'float', speed: 'float', softening: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import drivelateral; drivelateral.stanley_straight_decay(e0: 'float', t, *, gain: 'float', speed: 'float', softening: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray';从台账取用则 opsdrive.get("stanley_straight_decay"))

用法

直线路径上 Stanley(不限幅)的前轴横向偏差 e(t) 的闭式。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

ė = −v k e / √(a² + k² e²)、a = k_s + v。F(e) = √(a² + k²e²) − a ln((a + √(a² + k²e²))/(k|e|)) は dF/dt = −v k(一定)。F(e(t)) = F(e₀) − v k t を |e| ∈ (0, |e₀|] の二分法(F は |e| に単調増加)で解く。小さい e では e ≈ e₀' e^{−k t v/a}(指数)、大きい e では |e| がほぼ v t で減る(直線)。

Raises ValueError: k ≤ 0、v ≤ 0、k_s < 0、t < 0。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• (暂无)

类型可衔接的下一个算子(可接受 signal 作为输入)

flight_vacuum · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere · restitution_from_apexes · restitution_from_intervals · fit_parabola · flight_fit · fit_aero

同类别(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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