swing_up_apex — DRIVE `kendama` op

• Datenarten: table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.swing_up_apex(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', g: 'float' = None) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import kendama; kendama.swing_up_apex(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', g: 'float' = None) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("swing_up_apex"))

Verwendung

Geschlossene Form dafür, wie hoch eine senkrecht hängende Kugel (L unter dem Aufhängepunkt, in Ruhe) unter swing_up_plan steigt. Ist die Verzögerung a > g, erschlafft die Schnur in dem Moment, in dem das Abbremsen beginnt (bang: T/2, trap: 2T/3), und die Kugel fällt frei mit der Handhöhe z_s und der Geschwindigkeit v_s zu diesem Zeitpunkt → Scheitelpunkt z = tie_z + z_s − L + v_s²/(2g) (Kugelmitte, gemessen vom Startpunkt der Hand; L = effektive Schnurlänge, tie_z = Höhe des Aufhängepunkts über der Hand). Ist a ≤ g, erschlafft sie nicht und die Kugel bleibt L unter dem Aufhängepunkt stehen. Rückgabewert {"accel", "flies", "slack_t", "z_slack", "v_slack", "apex", "apex_above_handle", "apex_above_cup"} (apex_above_handle = apex − lift; apex_above_cup = dieser Wert abzüglich der Höhe des Rands der großen Schale: um die Schale zu erreichen, braucht es ≥ h_c, um in ihr Fenster zu gelangen h_c ≤ … ≤ h_c + 1.5 r_b).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`kendama`)

kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan

*Provenance: kendama.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

swing_up_apex — DRIVE kendama op