kendama op• 데이터 종류: table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.swing_up_apex(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', g: 'float' = None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import kendama; kendama.swing_up_apex(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', g: 'float' = None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("swing_up_apex"))
swing_up_plan으로 바로 아래에 매단 공(지점의 L 아래, 정지)이 어디까지 올라가는지의 닫힌 식. 감속 가속도 a > g이면 감속에 들어간 순간(bang: T/2, trap: 2T/3)에 느슨해지고, 그때의 손잡이 높이 z_s와 속도 v_s로 자유 낙하 → 정점 z = tie_z + z_s − L + v_s²/(2g)(손잡이 출발점에서 잰 공의 중심, L = 끈의 유효 길이, tie_z = 손잡이로부터의 지점 높이). a ≤ g이면 느슨해지지 않고 공은 지점의 L 아래에서 멈춥니다. 반환값 {"accel", "flies", "slack_t", "z_slack", "v_slack", "apex", "apex_above_handle", "apex_above_cup"}(apex_above_handle = apex − lift, apex_above_cup = 거기서 큰 접시 가장자리의 높이를 뺀 양: 접시에 닿으려면 ≥ h_c, 접시의 창에 들어가려면 h_c ≤ … ≤ h_c + 1.5 r_b).
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
kendama)kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan
*Provenance: kendama.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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