swing_up_lift — DRIVE `kendama` op

• Datenarten: table → scalar

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.swing_up_lift(kp: 'dict', *, apex_above_cup: 'float' = None, T_lift: 'float' = 0.15, g: 'float' = None) -> 'float' (die Implementierung direkt: import kendama; kendama.swing_up_lift(kp: 'dict', *, apex_above_cup: 'float' = None, T_lift: 'float' = 0.15, g: 'float' = None) -> 'float'; aus dem Register: opsdrive.get("swing_up_lift"))

Verwendung

Geschlossene Form für den Hub beim Hochschwingen (bang): der lift, bei dem der Scheitelpunkt der Kugel apex_above_cup über der Mitte der Fangschale liegt (die Umkehrung von swing_up_apex). Scheitelpunkt − lift − cup_z = tie_z + lift/2 − L + 2 lift²/(g T²) − lift − cup_z = A wird als Gleichung 2. Grades in lift gelöst, positive Wurzel. Standard A = max(h_c + 0.9 r_b, (top_offset − cup_z) + r_b + 0.035): ein Scheitelpunkt, bei dem die Unterseite der Kugel den höchsten Punkt des Kendama um 35 mm überragt (das hold von catch_plan_staged führt die Schale erst heran, wenn die Kugel diesen Punkt überquert hat; in der Überquerungszeit ≈ 2√(2·0.03/g) = 0.17 s wird die Schale seitlich um 10 cm zurückgeführt). Übersteigt die Verzögerung 4·lift/T² nicht g, fliegt die Kugel nicht (ValueError).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `scalar` als Eingabe)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

Gleiche Kategorie (`kendama`)

kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan

*Provenance: kendama.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

swing_up_lift — DRIVE kendama op