swing_up_lift — DRIVE `kendama` op

• Data kinds: table → scalar

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.swing_up_lift(kp: 'dict', *, apex_above_cup: 'float' = None, T_lift: 'float' = 0.15, g: 'float' = None) -> 'float' (implementation को सीधे call करना हो तो import kendama; kendama.swing_up_lift(kp: 'dict', *, apex_above_cup: 'float' = None, T_lift: 'float' = 0.15, g: 'float' = None) -> 'float', registry से लेना हो तो opsdrive.get("swing_up_lift"))

उपयोग

swing-up (bang) की उठाने की मात्रा closed form में: वह lift जो गेंद के शिखर को पकड़ने वाले cup के केंद्र से apex_above_cup ऊपर लाए (swing_up_apex का inverse)। शिखर − lift − cup_z = tie_z + lift/2 − L + 2 lift²/(g T²) − lift − cup_z = A को lift के 2nd degree समीकरण के रूप में लेकर धनात्मक root। default A = max(h_c + 0.9 r_b, (top_offset − cup_z) + r_b + 0.035): ऐसा शिखर जहाँ गेंद का निचला सिरा kendama के सबसे ऊँचे बिंदु को 35 mm से पार करे (catch_plan_staged का hold गेंद के उसे पार करने तक cup को पास नहीं लाता; पार रहने के समय ≈ 2√(2·0.03/g) = 0.17 s में cup को बगल में 10 cm वापस ले जाता है)। deceleration 4·lift/T² के g से अधिक न होने पर गेंद नहीं उड़ती (ValueError)।

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`scalar` को input के रूप में लेते हैं)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

इसी category के (`kendama`)

kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan

*Provenance: kendama.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

swing_up_lift — DRIVE kendama op