kendama op• Data kinds: table → any
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.swing_up_plan(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', origin=(0.0, 0.0, 0.0), dodge=(0.0, 0.0, 0.0)) (implementation को सीधे call करना हो तो import kendama; kendama.swing_up_plan(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', origin=(0.0, 0.0, 0.0), dodge=(0.0, 0.0, 0.0)), registry से लेना हो तो opsdrive.get("swing_up_plan"))
हाथ (cross-piece का केंद्र; डोरी का pivot और बड़ा cup उससे kp के offset जितने हटे हुए हैं और साथ चलते हैं) की open-loop trajectory: origin से ठीक ऊपर lift जितना T_lift seconds में उठाता है, फिर स्थिर। return value t → (3,) function है (t ≤ 0 पर origin, t ≥ T_lift पर origin + lift·ẑ पर स्थिर)।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
kind="bang": 加速 a = 4·lift/T² を T/2、減速 −a を T/2(速度三角形)。kind="trap": 加速・等速・減速を T/3 ずつ(速度台形、a = 9·lift/(2T²))。玉が昇るには減速の加速度が g を超える必要がある(swing_up_apex が閉形式で答える)。既定 lift = 0.265 m、T = 0.15 s(a = 47 m/s² ≈ 4.8 g、手元の最高速 3.5 m/s)で玉の頂点は大皿の縁の 4.9 cm 上(ひもの有効長 0.42 m、大皿の縁は手元の 35 mm 上: swing_up_apex)。
dodge (3,)(水平): 減速に入って玉が離れた後(bang: T/2 → T、trap: 2T/3 → T)に手元を横へ dodge だけ逃がす(S 字の bang-bang)。玉は皿胴の糸穴の真下から真っ直ぐ昇るので、逃がさないと皿胴・小皿を突き抜ける(物理は玉とけん玉の衝突を解かない —— kendamaworld.kendama_clearance で数える)。逃がした分は catch_plan_ballistic の clearance が玉が大皿の縁より上に出てから戻す。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
any को input के रूप में लेते हैं)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
kendama)kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_apex
*Provenance: kendama.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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