kendama op• 데이터 종류: table → any
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.swing_up_plan(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', origin=(0.0, 0.0, 0.0), dodge=(0.0, 0.0, 0.0))(구현을 직접 호출하려면 import kendama; kendama.swing_up_plan(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', origin=(0.0, 0.0, 0.0), dodge=(0.0, 0.0, 0.0)), 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("swing_up_plan"))
손잡이(사라도의 중심. 끈의 지점과 큰 접시는 거기서 kp의 offset만큼 떨어져 함께 움직임)의 개루프 궤적: origin에서 바로 위로 lift만큼 T_lift초 동안 들어 올리고, 이후 정지합니다. 반환값은 t → (3,)의 함수입니다(t ≤ 0에서 origin, t ≥ T_lift에서 origin + lift·ẑ에 정지).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
kind="bang": 加速 a = 4·lift/T² を T/2、減速 −a を T/2(速度三角形)。kind="trap": 加速・等速・減速を T/3 ずつ(速度台形、a = 9·lift/(2T²))。玉が昇るには減速の加速度が g を超える必要がある(swing_up_apex が閉形式で答える)。既定 lift = 0.265 m、T = 0.15 s(a = 47 m/s² ≈ 4.8 g、手元の最高速 3.5 m/s)で玉の頂点は大皿の縁の 4.9 cm 上(ひもの有効長 0.42 m、大皿の縁は手元の 35 mm 上: swing_up_apex)。
dodge (3,)(水平): 減速に入って玉が離れた後(bang: T/2 → T、trap: 2T/3 → T)に手元を横へ dodge だけ逃がす(S 字の bang-bang)。玉は皿胴の糸穴の真下から真っ直ぐ昇るので、逃がさないと皿胴・小皿を突き抜ける(物理は玉とけん玉の衝突を解かない —— kendamaworld.kendama_clearance で数える)。逃がした分は catch_plan_ballistic の clearance が玉が大皿の縁より上に出てから戻す。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
any 를 입력으로 받는 것)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
kendama)kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_apex
*Provenance: kendama.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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