tactorque op• 데이터 종류: matrix × matrix → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.tactile_dipole_moment(pts, u, form: 'str' = 'divergence', origin='midpoint', weight: 'str' = 'area', area: 'float | None' = None, window=None, rho=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tactorque; tactorque.tactile_dipole_moment(pts, u, form: 'str' = 'divergence', origin='midpoint', weight: 'str' = 'area', area: 'float | None' = None, window=None, rho=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("tactile_dipole_moment"))
촉각 쌍극자 모멘트 D = Σ_i w ρ_i r_i(2성분). form: * "divergence" — 논문(arXiv 2404.15626) 식 4–8: ρ_i = (∇·u)_i(rho를 넘기거나 radius로 marker_divergence). * "norm_cross" — 논문의 기준선(식 10–11, Yamaguchi & Atkeson 방식): ρ_i = |u_i|(벡터의 노름을 법선력 대신 사용). l_i × f_i의 기울기 성분은 (l_y|u|, −l_x|u|)로 D를 90° 회전한 것이므로, 같은 "1차 모멘트" 칸으로 반환합니다. 영점 조정 후의 대칭 기울기에서는 |u|가 M의 짝함수이므로 항등적으로 0입니다(부호를 모름, 게이트). * "radial" — 이 모듈의 변형: ρ_i = u_i · r̂_i(방사 성분). origin: "midpoint"(식 6–7, 양과 음의 무게중심의 중점) / "centre"(pts의 평균, 기준선의 방식) / (x0, y0). weight: "area" = 1점당 면적 area [m²]를 곱함(닫힌 식의 계수 −(1−2ν)/(2G)와 비교 가능, 단위 m³) / "mean" = 1/N(논문). window = (cx, cy, R)이면 반경 R 안의 점만 사용합니다(전단의 누설을 잘라내는 창, 근거는 모듈 docstring). valid가 아닌 점(nan)은 제외합니다. 반환 D (2,), tau_dir = (−D_y, D_x)(식 9의 방향, 계수 없음), origin, n, rho, form, keep. Raises ValueError: form/origin/weight가 미지(철자 오류는 fail-closed), pts/u의 형태, area 없는 "area", 쓸 수 있는 점이 3개 미만.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tactorque)punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form
*Provenance: tactorque.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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