tip_force_ratios — DRIVE pegfail op

• データ種: table × signal × signal × signal → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.tip_force_ratios(kp, F, M_tip, e_x) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegfail; pegfail.tip_force_ratios(kp, F, M_tip, e_x) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("tip_force_ratios"))

使い方

先端の荷重 (F⃗, M⃗) を Whitney の比に: x = F⃗·e_x / F_z、y = M⃗·(e_x × ẑ) / (r F_z)、F_z = −F⃗·ẑ(押し込み正)。F_z ≤ 1e-6 N なら比は None(割れない)。e_x は水平の単位ベクトル(jamming_force_check の規約)。Raises ValueError: e_x に水平成分が無い。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk

*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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