torsion_partial_slip — DRIVE `cuttouch` op

• Data kinds: scalar × scalar × table → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.torsion_partial_slip(M: 'float', P: 'float', pad: 'dict | None' = None, ctx=None, field: 'bool' = False, na: 'int' = 64, from_no_slip_read: 'bool' = False, contact: 'dict | None' = None) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import cuttouch; cuttouch.torsion_partial_slip(M: 'float', P: 'float', pad: 'dict | None' = None, ctx=None, field: 'bool' = False, na: 'int' = 64, from_no_slip_read: 'bool' = False, contact: 'dict | None' = None) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("torsion_partial_slip"))

उपयोग

spherical pad (Hertz, normal बल P) पर normal के चारों ओर torsion M [N·m] लगाने पर partial slip: stick त्रिज्या c, twist कोण β, और पूरे slip तक का अनुपात।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

数値解はモジュール冒頭(環 na 本の影響行列、無次元の 1 本の曲線を一度だけ)。返り: ratio = |M| / ((3π/16)μPa)、c_over_a、beta(部分滑りのねじれ角 [rad])、beta_no_slip = 3M/(16Ga³)(Reissner–Sagoci)、read_bias = β/β_no_slip(無滑りの関係で読んだときの M の過大の倍率)、a・p0・M_full、slipping(比 ≥ 1 = 全滑り。例外にせず印 —— 滑りは起きる状態で入力の誤りではない。β は定まらないので nan)、readable(固着円が読みの核 r < 0.6a を含む)。field=True なら ctx (pegtactile.pad_context)の格子で周方向トラクションを Cerruti 核で畳んだ表面変位 ux・uy [m] と、マーカーの基準位置での u_markers (N, 2) [m] も返す(合成用。全滑りでは作らない)。from_no_slip_read=True なら M を 無滑りの関係で読んだ値 (Reissner–Sagoci、pegtactile.pad_tactile_read の torsion_model="no_slip")と見て、部分滑りの M に直してから同じ表を返す(M = 直した値、M_read = 渡した読み。読みが全滑りの像を超えていれば M = 全滑りのトルクで slipping)。ratio_table_max は表の最後の行の比(これ以上は固着円が環 1 本より小さく、場を作らない)。パッドの代わりに contact={"a": 接触半径 [m], "mu": 摩擦係数, "G": せん断弾性率 [Pa]} を渡すと、接触半径が分かっている Hertz 接触(圧力 p₀√(1 − r²/a²)、p₀ = 3P/(2πa²))として同じ数値解を返す —— tactorque.torque_decompose の Mz の補正はこの入口を通る(field=True はパッドの格子が要るので pad だけ)。Raises ValueError: P ≤ 0・非有限、M が非有限、pad が pegtactile.pad_params の表でない、pad と contact の両方 / どちらも無い、contact の a・mu・G が正の有限でない、field=True で pad が無い、na < 24。

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`table` को input के रूप में लेते हैं)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

इसी category के (`cuttouch`)

knife_load_from_pads · toughness_from_pads

*Provenance: cuttouch.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

torsion_partial_slip — DRIVE cuttouch op