torsion_stick_field — DRIVE tactorque op

• 資料種類:matrix × matrix × scalar × scalar × table × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.torsion_stick_field(X, Y, a: 'float', Mz: 'float', kern: 'dict', G: 'float') -> 'dict'(要直接呼叫實作,import tactorque; tactorque.torsion_stick_field(X, Y, a: 'float', Mz: 'float', kern: 'dict', G: 'float') -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("torsion_stick_field"))

用法

無滑移扭轉(Reissner–Sagoci，相當於 Johnson 1985 §3.9，式號未確認 → 用卷積做數值驗證)的表面位移場：用 tacslip.cerruti_kernel 的核卷積面力 q_θ = 3M_z r/(4πa³√(a²−r²)) 得到的 ux、uy [m]，以及閉合式 beta = 3M_z/(16Ga³)、圓內的剛體轉動 ux_cf = −βy、uy_cf = βx(r < a)、面力 qx、qy。卷積在圓內回傳均勻的 u_θ/r = β，藉此以獨立實作驗證 β 的公式(−0.5 %，均勻性 0.14 %，實測)。這是無滑移的場：對平頭壓頭直到全滑移的 8/(3π) 倍都嚴格成立，但 Hertz 接觸必然從邊緣開始滑移 —— Hertz 接觸的部分滑移場見 cuttouch.torsion_partial_slip 的 field=True(參見模組 docstring)。Raises ValueError：G ≤ 0，a ≤ 0，X 與 Y 形狀不同，核的網格不匹配。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(tactorque)

punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form

*Provenance: tactorque.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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