ttc_truth — DRIVE ttc op

• 資料種類:image2d × matrix × matrix → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.ttc_truth(depth, K, T_rel, dt: 'float') -> 'dict'(要直接呼叫實作,import drivettc; drivettc.ttc_truth(depth, K, T_rel, dt: 'float') -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("ttc_truth"))

用法

逐像素的真實 τ(秒，以第一影格的時刻計)與接近速度：{"tau", "closing_speed", "depth1", "valid"}。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

τ₀ = Z₀ · Δt / (Z₀ − Z₁)(Lee 1976 の Z / (−Ż) を 2 コマの差分で。等速なら厳密)。近づかない画素(Z₁ ≥ Z₀)は inf。closing_speed = (Z₀ − Z₁) / Δt(m/s、正 = 近づく)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(ttc)

relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_from_flow · ttc_from_scale · ttc_from_range · label_extent · foe_from_flow

*Provenance: drivettc.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.