pegsim op• 資料種類:table → scalar
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.two_point_depth(kp, theta: 'float', model: 'str' = 'exact') -> 'float'(要直接呼叫實作,import pegsim; pegsim.two_point_depth(kp, theta: 'float', model: 'str' = 'exact') -> 'float';從台帳取用則 opsdrive.get("two_point_depth"))
傾角 θ [rad] 下開始兩點接觸的插入深度 l₂ [m] (從最窄處到末端中心)。依名稱選擇 3 種模型之一。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
"exact": 3-D の円柱で厳密 l₂ = (2R − r(cos θ + sec θ)) / tan θ(導出 (1′))。"small_angle": l₂ = 2c_r / sin θ (OCW p.9 の l/d = c/θ を半径 clearance で書いたもの)。"rectangle": 2-D の長方形近似 (D − d/cos θ)/tan θ(縁の点の高さ r sin θ を無視するので θ = 6° で 0.5 mm 浅く出る —— 間違いの量を測るために残す)。Raises ValueError: θ ≤ 0、θ ≥ θ_m_exact(入口にすら入らない)、未知の model。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
scalar 作為輸入)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
pegsim)peg_params · whitney_clearance · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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