two_point_forces — DRIVE pegtactile op

• データ種: table × signal × signal × signal × signal × signal → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.two_point_forces(kp, F, M_g, g, tip, axis, mu_grid=None) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegtactile; pegtactile.two_point_forces(kp, F, M_g, g, tip, axis, mu_grid=None) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("two_point_forces"))

使い方

二点接触(Whitney)のレンチを 2 つの接触力と壁の摩擦 μ に分解する(平面、両点が下へ滑る Coulomb の仮定)。

傾きの面(軸の水平成分 e)で、先端の縁は −e 側の壁(法線 = 水平、摩擦 = 上向き)、胴は +e 側の最狭部の縁(法線 = 軸に垂直、摩擦 = 軸の上向き)。各 μ で (f_n1, f_n2) は 3 式(F_e, F_z, M)の最小二乗、残差最小の μ を放物線で詰める(既定の格子 0〜1.5、301 点)。返り mu・fn_tip・fn_mouth・resid(N)・p_tip・p_mouth。Raises ValueError: 軸が鉛直すぎて傾きの面が決まらない、ベクトルが有限の 3 成分でない、μ の格子が 3 点未満。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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