two_point_forces — DRIVE pegtactile op

• 데이터 종류: table × signal × signal × signal × signal × signal → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.two_point_forces(kp, F, M_g, g, tip, axis, mu_grid=None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegtactile; pegtactile.two_point_forces(kp, F, M_g, g, tip, axis, mu_grid=None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("two_point_forces"))

사용법

2점 접촉(Whitney)의 렌치를 2개의 접촉력과 벽 마찰 μ로 분해합니다(평면, 두 점이 아래로 미끄러지는 Coulomb 가정).

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

傾きの面(軸の水平成分 e)で、先端の縁は −e 側の壁(法線 = 水平、摩擦 = 上向き)、胴は +e 側の最狭部の縁(法線 = 軸に垂直、摩擦 = 軸の上向き)。各 μ で (f_n1, f_n2) は 3 式(F_e, F_z, M)の最小二乗、残差最小の μ を放物線で詰める(既定の格子 0〜1.5、301 点)。返り mu・fn_tip・fn_mouth・resid(N)・p_tip・p_mouth。Raises ValueError: 軸が鉛直すぎて傾きの面が決まらない、ベクトルが有限の 3 成分でない、μ の格子が 3 点未満。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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