two_point_forces — DRIVE pegtactile op

• 数据种类:table × signal × signal × signal × signal × signal → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.two_point_forces(kp, F, M_g, g, tip, axis, mu_grid=None) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegtactile; pegtactile.two_point_forces(kp, F, M_g, g, tip, axis, mu_grid=None) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("two_point_forces"))

用法

将两点接触(Whitney)的力旋量分解为 2 个接触力与壁面摩擦 μ(平面，两点均向下滑动的 Coulomb 假定)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

傾きの面(軸の水平成分 e)で、先端の縁は −e 側の壁(法線 = 水平、摩擦 = 上向き)、胴は +e 側の最狭部の縁(法線 = 軸に垂直、摩擦 = 軸の上向き)。各 μ で (f_n1, f_n2) は 3 式(F_e, F_z, M)の最小二乗、残差最小の μ を放物線で詰める(既定の格子 0〜1.5、301 点)。返り mu・fn_tip・fn_mouth・resid(N)・p_tip・p_mouth。Raises ValueError: 軸が鉛直すぎて傾きの面が決まらない、ベクトルが有限の 3 成分でない、μ の格子が 3 点未満。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.