understeer_gradient — DRIVE `lateral` op

• Datenarten: keine → table (ein Operator, der allein durch seine Argumente bestimmt ist — er nimmt kein Bild und keine Daten entgegen)

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.understeer_gradient(params: 'dict') -> 'Dict[str, float]' (die Implementierung direkt: import drivelateral; drivelateral.understeer_gradient(params: 'dict') -> 'Dict[str, float]'; aus dem Register: opsdrive.get("understeer_gradient"))

Verwendung

Untersteuergradient K = (m/L)(l_r/C_f − l_f/C_r) [rad/(m/s²)] sowie charakteristische / kritische Geschwindigkeit.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

params: mass [kg]、l_f・l_r(重心から前・後車軸)[m]、c_f・c_r(軸ごとのコーナリングパワー)[N/rad]。

返り値: K、kind("understeer" / "neutral" / "oversteer")、characteristic_speed(K > 0 で √(L/K)、ヨーレートゲインが最大の速さ)、critical_speed(K < 0 で √(−L/K)、これを超えると不安定)。無いものは inf。

Raises ValueError: 欠けた / 正でない母数。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`lateral`)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

understeer_gradient — DRIVE lateral op