pegsim op• 데이터 종류: table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.wedging_check(kp, theta: 'float') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegsim; pegsim.wedging_check(kp, theta: 'float') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("wedging_check"))
2점 접촉이 시작되는 시점의 기울기 θ [rad]에서 쐐기(wedging)가 일어날 수 있는지(OCW p.28: θ > c/μ).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
返り: possible(θ > c/μ)、theta_limit = c/μ、l2(その θ での二点接触の深さ、exact。θ ≥ θ_m_exact なら 0)、l2_over_d、lambda = l₂/(2rμ)、possible_small_angle(l₂/d < μ ⇔ λ < 1。小角では possible と同じ判定)。μ = 0 なら摩擦円錐が無いので常に False。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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