wheel_forces — DRIVE `roverslip` op

• Datenarten: signal × signal × table × any → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.wheel_forces(sinkage, slip, wheel, soil, n_quad: 'int' = 96) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import roverslip; roverslip.wheel_forces(sinkage, slip, wheel, soil, n_quad: 'int' = 96) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("wheel_forces"))

Verwendung

Kräfte, die ein starres Rad bei Einsinkung z [m] und Schlupf s vom Boden erfährt (numerische Integration der Spannungsverteilung nach Wong–Reece).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

返り値 {"Fz", "DP", "T", "theta_f", "theta_m", "theta_r"}: 垂直力 [N]、牽引力(drawbar pull、前向き正)[N]、駆動トルク [N·m]、角 [rad]。sinkage・slip はスカラーか同じ形に放送できる配列(0 ≤ z < r、−1 < s < 1)。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`roverslip`)

bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit

*Provenance: roverslip.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

wheel_forces — DRIVE roverslip op