wheel_forces — DRIVE roverslip op

• 데이터 종류: signal × signal × table × any → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.wheel_forces(sinkage, slip, wheel, soil, n_quad: 'int' = 96) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import roverslip; roverslip.wheel_forces(sinkage, slip, wheel, soil, n_quad: 'int' = 96) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("wheel_forces"))

사용법

침하 z [m]와 슬립률 s에서 강성 차륜이 흙으로부터 받는 힘(Wong–Reece 응력 분포의 수치 적분).

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

返り値 {"Fz", "DP", "T", "theta_f", "theta_m", "theta_r"}: 垂直力 [N]、牽引力(drawbar pull、前向き正)[N]、駆動トルク [N·m]、角 [rad]。sinkage・slip はスカラーか同じ形に放送できる配列(0 ≤ z < r、−1 < s < 1)。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(roverslip)

bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit

*Provenance: roverslip.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.