wheel_forces — DRIVE roverslip op

• 数据种类:signal × signal × table × any → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.wheel_forces(sinkage, slip, wheel, soil, n_quad: 'int' = 96) -> 'dict'(要直接调用实现,import roverslip; roverslip.wheel_forces(sinkage, slip, wheel, soil, n_quad: 'int' = 96) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("wheel_forces"))

用法

在沉陷 z [m] 与滑移率 s 下刚性车轮从土壤受到的力(Wong–Reece 应力分布的数值积分)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

返り値 {"Fz", "DP", "T", "theta_f", "theta_m", "theta_r"}: 垂直力 [N]、牽引力(drawbar pull、前向き正)[N]、駆動トルク [N·m]、角 [rad]。sinkage・slip はスカラーか同じ形に放送できる配列(0 ≤ z < r、−1 < s < 1)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(roverslip)

bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit

*Provenance: roverslip.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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