pegsim op• 데이터 종류: table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.whitney_clearance(kp=None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegsim; pegsim.whitney_clearance(kp=None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("whitney_clearance"))
Whitney의 무차원 clearance와 그로부터 정해지는 경계: c = (D − d)/D, c_r = R − r, θ_m = √(2c), 모따기의 허용 어긋남, 쐐기 각.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
返り: c(clearance ratio、OCW p.11)、c_r(半径 clearance)、theta_m(小角の θ_m = √(2c)、p.9)、theta_m_exact (arccos(d/D): 水平断面の楕円の長半径 r/cos θ が R に達する角 —— √(2c) はその 2 次の近似)、eps_chamfer_max (W + c_r: 面取りが補正なしで救える初期横ずれ、導出)、theta_wedge(c/μ: 二点接触の始まりでこれより傾いているとくさびが起こりうる、p.28。μ = 0 なら inf)。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)peg_params · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.