whitney_wrench — DRIVE pegtactile op

• 数据种类:table × text × scalar × scalar × scalar × scalar → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.whitney_wrench(kp, state: 'str', theta: 'float', depth: 'float', mu: 'float', fn_tip: 'float', fn_mouth: 'float' = 0.0, g=None) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegtactile; pegtactile.whitney_wrench(kp, state: 'str', theta: 'float', depth: 'float', mu: 'float', fn_tip: 'float', fn_mouth: 'float' = 0.0, g=None) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("whitney_wrench"))

用法

闭式接触力旋量(Whitney 的准静态平面，带真值的合成)：对倾角为 θ(轴上端朝 +x)、末端深度为 depth(从口部平面起)的销，按 state = "one_point"(末端边缘在 −x 壁)/ "mouth"(销身在 +x 最窄处边缘)/ "two_point"(两者)施加法向力 fn_tip、fn_mouth 与向下滑动的 Coulomb 摩擦 μ。两点接触时在 depth = W + l₂(θ) 处销身也接触边缘(闭式)。g 为抓握点(省略时为从末端沿轴的销长 − 8 mm 处)。返回 F、M_g(绕抓握点)、g、tip、axis、points。Raises ValueError：state 不在词汇表内、θ 不在 (0, π/2) 内、depth、μ、法向力非有限或为负。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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