world_camera — DRIVE world op

• 資料種類:table × matrix × matrix → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.world_camera(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, *, light=(0.3, -0.5, 0.8), ambient: 'float' = 0.35, sky=(0.62, 0.75, 0.92), ego=None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import driveworld; driveworld.world_camera(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, *, light=(0.3, -0.5, 0.8), ambient: 'float' = 0.35, sky=(0.62, 0.75, 0.92), ego=None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("world_camera"))

用法

以相機拍攝世界：{"color" (H,W,3), "label" (H,W) int(−1 = 空), "depth" (H,W), "face" (H,W), "shade" (H,W)}。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

render3d.render_mesh(attributes=True) の三角形 id から面の色・ラベルを引き、色は Lambert (ambient + (1−ambient)·max(n·l, 0)、n は render3d のカメラ系法線を世界系に戻さず、光をカメラ系で与える)。ego=(V, F, color) を渡すと自車のメッシュも一緒に描く(世界には足さない)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py

• poc_driving_crossing — py -3.11 examples/poc_driving_crossing.py

• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py

• poc_driving_endless_map — py -3.11 examples/poc_driving_endless_map.py

• poc_driving_humanoids — py -3.11 examples/poc_driving_humanoids.py

• poc_driving_japan_town — py -3.11 examples/poc_driving_japan_town.py

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

• poc_driving_pass — py -3.11 examples/poc_driving_pass.py

• poc_driving_school — py -3.11 examples/poc_driving_school.py

• poc_driving_town — py -3.11 examples/poc_driving_town.py

• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py

• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py

• poc_table_tennis_bounce — py -3.11 examples/poc_table_tennis_bounce.py

• poc_table_tennis_spin — py -3.11 examples/poc_table_tennis_spin.py

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite

同類別(world)

world_build · load_asset · world_move

*Provenance: driveworld.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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