wrist_deflection_from_rgbd — DRIVE `pegtactile` op

• Datenarten: rgb × image2d × matrix × matrix × signal × signal × scalar → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.wrist_deflection_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, cam_w, carriage_pos, r_peg: 'float', hinge_z: 'float' = 0.0) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegtactile; pegtactile.wrist_deflection_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, cam_w, carriage_pos, r_peg: 'float', hinge_z: 'float' = 0.0) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("wrist_deflection_from_rgbd"))

Verwendung

Translatorische Auslenkung und Neigung des Handgelenks aus 1 Handgelenk-RGB-D-Bild: Stiftpixel (Farbklassifikation von pegsim) → depth-Punktwolke → PCA-Achse → Zylinderanpassung mit bekanntem Radius (pegsim.cylinder_fit_known_radius) → Achsgerade in Weltkoordinaten → im Schlittenkoordinatensystem (abzüglich der per Encoder bekannten Position carriage_pos) der Punkt auf Gelenkhöhe z = hinge_z = (Δx, Δy). Neigung (θ_x, θ_y) aus der Achsrichtung per atan2. Die axiale Lage des Zylinders ist nicht sichtbar, daher wird kein Δz ausgegeben (ehrlich: die z-Kompression des Handgelenks wird durch k̂ und das taktile F_z ergänzt, pegtactile_process_episode). Rückgabe dx, dy, axis, tilt_x, tilt_y, rms_cyl, n_pts. Raises ValueError: Formen passen nicht, weniger als 50 Stiftpixel (nicht sichtbar).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• (noch keine)

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegtactile`)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

wrist_deflection_from_rgbd — DRIVE pegtactile op